A সার্ভো মোটরএটি এমন একটি মোটর যা অবস্থান, গতি এবং ত্বরণকে সঠিকভাবে নিয়ন্ত্রণ করতে পারে এবং সাধারণত উচ্চ-নির্ভুল গতি নিয়ন্ত্রণের প্রয়োজন এমন অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে ব্যবহৃত হয়। এটি এমন একটি মোটর হিসাবে বোঝা যেতে পারে যা নিয়ন্ত্রণ সংকেতের আদেশ মেনে চলে: নিয়ন্ত্রণ সংকেত জারি করার আগে, রটার স্থির থাকে; যখন নিয়ন্ত্রণ সংকেত পাঠানো হয়, তখন রটারটি অবিলম্বে ঘোরে; যখন নিয়ন্ত্রণ সংকেত হারিয়ে যায়, তখন রটারটি অবিলম্বে বন্ধ হয়ে যেতে পারে। এর কার্যনীতিতে একটি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা, এনকোডার এবং প্রতিক্রিয়া লুপ জড়িত। সার্ভো মোটর কীভাবে কাজ করে তার একটি বিশদ ব্যাখ্যা নীচে দেওয়া হল:
নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা: সার্ভো মোটরের নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা সাধারণত নিয়ামক, ড্রাইভার এবং মোটর নিয়ে গঠিত। নিয়ামক বাইরে থেকে নিয়ন্ত্রণ সংকেত গ্রহণ করে, যেমন অবস্থান নির্দেশাবলী বা গতি নির্দেশাবলী, এবং তারপর এই সংকেতগুলিকে কারেন্ট বা ভোল্টেজ সংকেতে রূপান্তর করে ড্রাইভারের কাছে পাঠায়। ড্রাইভার প্রয়োজনীয় অবস্থান বা গতি নিয়ন্ত্রণ অর্জনের জন্য নিয়ন্ত্রণ সংকেত অনুসারে মোটরের ঘূর্ণন নিয়ন্ত্রণ করে।
এনকোডার: সার্ভো মোটরগুলিতে সাধারণত মোটর রটারের প্রকৃত অবস্থান পরিমাপ করার জন্য একটি এনকোডার থাকে। এনকোডারটি রটারের অবস্থানের তথ্য নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থায় ফেরত পাঠায় যাতে নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা রিয়েল টাইমে মোটরের অবস্থান পর্যবেক্ষণ করতে পারে এবং এটি সামঞ্জস্য করতে পারে।
প্রতিক্রিয়া লুপ: সার্ভো মোটরের নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা সাধারণত ক্লোজড-লুপ নিয়ন্ত্রণ গ্রহণ করে, যা ক্রমাগত প্রকৃত অবস্থান পরিমাপ করে এবং পছন্দসই অবস্থানের সাথে তুলনা করে মোটরের আউটপুট সামঞ্জস্য করে। এই প্রতিক্রিয়া লুপ নিশ্চিত করে যে মোটরের অবস্থান, গতি এবং ত্বরণ নিয়ন্ত্রণ সংকেতের সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ, যা সুনির্দিষ্ট গতি নিয়ন্ত্রণ সক্ষম করে।
নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম: সার্ভো মোটরের নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা সাধারণত PID (আনুপাতিক-অখণ্ড-ডেরিভেটিভ) নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম গ্রহণ করে, যা মোটরের আউটপুটকে ক্রমাগত সামঞ্জস্য করে প্রকৃত অবস্থানকে যতটা সম্ভব পছন্দসই অবস্থানের কাছাকাছি করে তোলে। PID নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম সুনির্দিষ্ট অবস্থান নিয়ন্ত্রণ অর্জনের জন্য প্রকৃত অবস্থান এবং পছন্দসই অবস্থানের মধ্যে পার্থক্যের উপর ভিত্তি করে মোটরের আউটপুট সামঞ্জস্য করতে পারে।
প্রকৃত কাজে, যখন নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা অবস্থান বা গতির নির্দেশাবলী গ্রহণ করে, তখন ড্রাইভার এই নির্দেশাবলীর উপর ভিত্তি করে মোটরের ঘূর্ণন নিয়ন্ত্রণ করবে। একই সময়ে, এনকোডারটি ক্রমাগত মোটর রটারের প্রকৃত অবস্থান পরিমাপ করে এবং এই তথ্য নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থায় ফিরিয়ে আনে। নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা এনকোডার দ্বারা প্রদত্ত প্রকৃত অবস্থানের তথ্যের উপর ভিত্তি করে PID নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদমের মাধ্যমে মোটরের আউটপুট সামঞ্জস্য করবে, যাতে প্রকৃত অবস্থানটি পছন্দসই অবস্থানের যতটা সম্ভব কাছাকাছি থাকে।
একটি সার্ভো মোটরের কাজের নীতিকে একটি ক্লোজড-লুপ কন্ট্রোল সিস্টেম হিসাবে বোঝা যেতে পারে যা ক্রমাগত প্রকৃত অবস্থান পরিমাপ করে এবং পছন্দসই অবস্থানের সাথে তুলনা করে এবং সুনির্দিষ্ট অবস্থান, গতি এবং ত্বরণ নিয়ন্ত্রণ অর্জনের জন্য পার্থক্য অনুসারে মোটরের আউটপুট সামঞ্জস্য করে। এর ফলে সার্ভো মোটরগুলি সিএনসি মেশিন টুলস, রোবট, অটোমেশন সরঞ্জাম এবং অন্যান্য ক্ষেত্রের মতো উচ্চ-নির্ভুল গতি নিয়ন্ত্রণের প্রয়োজন এমন অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়।
সাধারণভাবে, একটি সার্ভো মোটরের কাজের নীতি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা, এনকোডার এবং প্রতিক্রিয়া লুপের সমন্বয়ের সাথে জড়িত। এই উপাদানগুলির মিথস্ক্রিয়ার মাধ্যমে, মোটরের অবস্থান, গতি এবং ত্বরণের সুনির্দিষ্ট নিয়ন্ত্রণ অর্জন করা হয়।
লেখক: শ্যারন
পোস্টের সময়: এপ্রিল-১২-২০২৪